Ce instructable va passer en revue le code LabVIEW que j’ai écrit pour contrôler un robot joutes. Il s’agit d’une explication approfondie du code. Si vous n’êtes pas intéressé par l’explication, la VI LabVIEW est liée à la dernière étape.
Pour le robot, j’ai utilisé deux servos continus, un joystick, un accéléromètre, un mini servo et un capteur de force. J’ai aussi utilisé le Kit informatique physique de LabVIEW qui inclut LabVIEW Accueil Bundle et chipKIT WF32. Afin de communiquer avec le WF32 sur son WiFi intégré, j’ai utilisé LabVIEW MakerHub LINX. Pour voir une liste de pièces de rechange, consultez le tutoriel de câblage robot joutes.
L’idée générale de ce projet était de créer un robot qui pourrait être contrôlé via WiFi et renvoyer des données dans LabVIEW. Tout d’abord, il y aurait un état d’installation où vous pouvez définir l’angle de la « lance » montée sur un servo à l’aide de la manette de jeu Pmod. Une fois qu’un bouton sur le PmodJSTK a été poussé, le robot entrerait un État en cours d’exécution. Dans cet état les moteurs servo irait jusqu'à ce qu’une force a été détectée ou si le robot a été ramassé. Une fois que le robot a été capté, l’État réinitialise à l’état de l’installation à moins qu’il y a eu 3 tours de joutes, auquel cas la session joutes finirait.
Le robot a trois points de vie, à commencer par, et chaque fois au cours de l’État en cours d’exécution si la force dépasse une certaine valeur, les points de vie diminuent par un. Si les points de vie diminuent à zéro, la joutes session se terminera.
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