Etape 8: Mettre tous ensemble
Si vous pouvez aller à withour ici n’importe quel problème. Félicitation, vous êtes presque là!!
Mettons tous les efforts ensemble. S’il vous plaît télécharger et compiler l’auto programme de contrôle de l’équilibrage
https://github.com/wennycooper/mySegway.git
Ce programme va essayer de son mieux pour équilibrer le robot. Elle mesure l’information d’orientation et de la voiture les moteurs en 100 fois par seconde. Si l’angle d’orientation est trop importante (> 60 degrés) pour être équilibré, il s’arrêtera les moteurs pour la sécurité.
Vous pouvez voir le contrôle PID dans le code. C’est une méthode très importante en théorie de contrôle automatique. Vérifier pour plus de détails dans les documents de référence...