Etape 4: Connexion des composants électroniques
Le contrôleur principal de ce système électronique est Arduino Mega 2560. Pour être en mesure de contrôler quatre moteurs, j’ai utilisé deux chauffeurs BTS7960B (H-ponts). Chacun du pilote automobile peut être chargé par le courant jusqu'à 43 a qui donne une grande marge de puissance, même pour le robot mobile se déplaçant sur un terrain accidenté. Pour commande à distance du robot, j’ai utilisé un module bluetooth populaire HC-05. Le système électronique est équipé de deux sources d’alimentation. L’un pour l’alimentation des moteurs à courant continu (batterie LiPo 11.1V, 1300 mAh) et l’autre pour alimenter l’Arduino, un module bluetooth et capteurs (accu LiPo 7.4V, 800 mAh).
Toutes les connexions de modules électroniques sont les suivantes :
- BTS7960 -> Arduino Mega 2560
- MotorRight_R_EN - 4
- MotorRight_L_EN - 5
- MotorLeft_R_EN - 8
- MotorLeft_L_EN - 9
- Rpwm1 - 6
- Lpwm1 - 7
- Rpwm2 - 2
- Lpwm2 - 3
- SRF05 Capteur à ultrasons -> Arduino Mega 2560
- VCC - 5V
- GND - GND
- TRIG - 11
- ECHO - 12
- IR GP2Y0A02YK0F capteur analogique -> Arduino Mega 2560
- VIN - 5V
- GND - GND
- VOUT - A7
- Servo -> Arduino Mega 2560
- ROUGE - 5V
- BROWN - GND
- ORANGE - 10
- 05-Bluetooth HC -> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND